Από τη βυζαντινή ήδη περίοδο εντοπίζεται ο πρόδρομος του αρματολού στον ακρίτα, όπως και ο απελάτης θεωρείται πρόδρομος του κλέφτη. Ιστορικά το όνομα εμφανίζεται τον 15ο αιώνα επί των Βενετών, οι οποίοι μίσθωναν φρουρές Ελλήνων μαχητών, στους οποίους ανέθεταν την φύλαξη των κατακτήσεων τους στην Ελλάδα. Το σύστημα αυτό υιοθέτησαν και οι Οθωμανοί αναθέτοντας στους αρματολούς την ασφάλεια και την ειρήνη στις ορεινές δυσπρόσιτες περιοχές, που ήταν καταφύγια καταζητούμενων και ληστών και γενικά προσέλκυαν στοιχεία ανεπιθύμητα και εχθρικά για τους κατοίκους των πόλεων και τους αγρότες. Το οθωμανικό κράτος αντάμειβε τους αρματολούς με ορισμένα προνόμια, όπως απαλλαγή από ορισμένους φόρους, κυρίως όμως επέτρεπε την οπλοφορία, προνόμιο μάλιστα αντιφατικό με τις αρχές της ισλαμικής θρησκείας, που επέτρεπε όπλα μόνο στα χέρια των πιστών του Αλλάχ. Ο κάθε αρματολός (καπετάνιος) είχε τα παλικάρια του. Ένας από αυτούς ήταν υπαρχηγός και γραμματέας και ονομαζόταν πρωτοπαλίκαρο. Οι αρματολοί επιτηρούσαν την νύχτα, την ώρα πού οι κλέφτες έβγαιναν από τα λημέρια τους.

Το οχύρωμα της κλεφτουριάς λεγόταν μετερίζι ενώ η αιφνίδια γενική έφοδος λεγόταν γιουρούσι. Και ενώ οι αρματολοί, σύννομοι χριστιανοί ένοπλοι, ήταν μια ιδιάζουσα κατάσταση μέσα στην οθωμανική Αυτοκρατορία, έχοντας στις περιοχές τους την ευθύνη τήρησης της τάξης και προστασίας των κατοίκων από τους «έκνομους» κλέφτες , οι κλέφτες από την πλευρά τους ήταν χριστιανοί ένοπλοι, απροσκύνητοι και σε διαρκή σύγκρουση με την εξουσία, διέθεταν τα στοιχεία από τα οποία θα μπορούσε να πλαστεί το ιδανικό πρότυπο του πολεμιστή της ελευθερίας. Κλέφτες λοιπόν ονομάζονταν τα μέλη ένοπλων παράνομων ομάδων του βουνού, την περίοδο της Τουρκοκρατίας και ήταν αυτοί που έδωσαν και το όνομά τους στα φημισμένα κλέφτικα δημοτικά τραγούδια. Με το πέρασμα όμως των χρόνων, οι δύο αυτές ομάδες άρχιζαν να πλησιάζουν μεταξύ τους και να συντάσσονται λαμβάνοντας εθνική χροιά, προπαρασκευάζοντας ταυτόχρονα το απαιτούμενο εθνικό φρόνημα. Έτσι κλέφτες και αρματολοί αποτέλεσαν τις σημαντικότερες ομάδες, που φέροντας οπλισμό αλλά και ικανή στρατιωτική εκπαίδευση και εμπειρία μπορούσαν να επωμιστούν το μεγαλύτερο βάρος του Αγώνα της Εθνεγερσίας. Οι κλεφταρματολοί αποτέλεσαν ουσιαστικά τους «πρωτόγονους» της Εξέγερσης.